Application des lois de commande sur un pendule inverse

Abstract

classe d'application, et dont le caractère spectaculaire est conforme. De plus avec l'expérience, la connaissance de ces cas est affinée et ils fournissent aujourd'hui une base idéale pour comparer d'une façon valable les avantages et les inconvénients d'approche différente. Le pendule inversé est un de ces cas types. Il existe plusieurs types de commande qu’on peut utiliser pour commander le pendule inversé, mais dans ce mémoire, on a choisi deux types seulement. Le premier type et qui prend une grande partie de l’étude est la commande prédictive généralisée, ce type de commande est devenue l’un des algorithmes de commande prédictive les plus répandus. Elle a été très tôt implémentée, avec succès, dans de nombreuses applications industrielles, et a montré de bonnes performances et un certain degré de robustesse. Le deusiéme type est la commande en mode glissant, ce type de commande peut étre considérée comme appartenant à la classe des commandes robustes. Ce mémoirs présente essentiellement la théorie de les deux algorithmes de commande et la possibilité de les appliquer sur le pendule inversé.