Techniques de Navigation pour un Robot Mobile Autonome

Abstract

Dans cette etude, nous pr esentons un etat de l'art du domaine de la robotique mo- bile autonome. Ensuite, nous proposons deux approches de navigation. La premi ere est bas ee sur les algorithmes g en etiques et est adapt ee aux robots munis de capteurs a port ee locale. La seconde est bas ee sur une proposition de champs de potentiels normalis e avec une solution d' echappement depuis les minimas locaux gr^ace a une technique inspir ee des entit es virtuelles.